机器人控制研究

1 (p0-1): 第1章 机器人控制概论
1 (p0-2): 1.1 机器人概述
1 (p0-3): 1.1.1 工业机器人
1 (p0-4): 1.1.2 先进机器人
4 (p0-5): 1.1.3 机器人技术等级分类
4 (p0-6): 1.2 机器人研究概述
4 (p0-7): 1.2.1 机器人学的研究领域
5 (p0-8): 1.2.2 机器人的研究方向
7 (p0-9): 1.3 机器人控制问题
7 (p0-10): 1.3.1 刚性机器人控制
13 (p0-11): 1.3.2 柔性机器人控制
16 (p0-12): 第2章 机器人控制基础
16 (p0-13): 2.1 机器人控制系统概述
19 (p0-14): 2.2 机器人运动学问题
19 (p0-15): 2.2.1 引言
19 (p0-16): 2.2.2 机器人位置与姿态的描述
30 (p0-17): 2.2.3 机器人运动学正问题
32 (p0-18): 2.2.4 机器人运动学逆问题
35 (p0-19): 2.2.5 机器人的雅可比矩阵
41 (p0-20): 2.3 机器人动力学问题
42 (p0-21): 2.3.1 机器人静力学
43 (p0-22): 2.3.2 机器人动力学正问题
48 (p0-23): 2.3.3 机器人动力学逆问题
51 (p0-24): 2.3.4 机器人惯量张量
53 (p0-25): 2.4 机器人基本控制方法
53 (p0-26): 2.4.1 机器人关节伺服控制
55 (p0-27): 2.4.2 机器人轨迹控制
58 (p0-28): 2.4.3 机器人的力控制
64 (p0-29): 第3章 机器人现代控制技术
64 (p0-30): 3.1 机器人变结构控制
65 (p0-31): 3.1.1 变结构控制系统的基本原理
68 (p0-32): 3.1.2 机器人滑模变结构控制
70 (p0-33): 3.2.1 机器人模型参考自适应控制
70 (p0-34): 3.2 机器人自适应控制
73 (p0-35): 3.2.2 机器人自校正自适应控制
74 (p0-36): 3.2.3 基于机器人特性的自适应控制
75 (p0-37): 3.3 机器人鲁棒控制
76 (p0-38): 3.3.1 机器人鲁棒控制基本方法
80 (p0-39): 3.3.2 机器人H∞鲁棒控制
84 (p0-40): 3.4 机器人最优控制
84 (p0-41): 3.4.1 动态规划与Hamilton-Jacobi方程
86 (p0-42): 3.4.2 基于自由运动机器人最优控制
89 (p0-43): 3.5 机器人自学习控制
89 (p0-44): 3.5.1 基于感知器的学习控制方法
90 (p0-45): 3.5.2 机器人自学习控制法
91 (p0-46): 3.5.3 学习控制在机器人中的应用
93 (p0-47): 第4章 机器人智能控制技术
93 (p0-48): 4.1 机器人智能控制概述
93 (p0-49): 4.1.1 机器人智能控制系统导论
108 (p0-50): 4.1.2 机器人智能控制问题
117 (p0-51): 4.2 机器人智能控制基础
117 (p0-52): 4.2.1 机器人智能控制理论概述
120 (p0-53): 4.2.2 智能机器人行为规划
126 (p0-54): 4.3 机器人智能控制技术
126 (p0-55): 4.3.1 机器人模糊控制
139 (p0-56): 4.3.2 机器人神经网络控制
155 (p0-57): 第5章 移动机器人控制技术
155 (p0-58): 5.1 移动机器人概述
155 (p0-59): 5.1.1 移动机器人系统
164 (p0-60): 5.1.2 移动机器人的引导
166 (p0-61): 5.1.3 移动机器人的控制问题
171 (p0-62): 5.2 移动机器人运动控制技术
171 (p0-63): 5.2.1 移动机器人运动学模型
172 (p0-64): 5.2.2 移动机器人运动控制
175 (p0-65): 5.3 移动机器人路径规划
175 (p0-66): 5.3.1 移动机器人路径规划问题
176 (p0-67): 5.3.2 轮式移动机器人运动规划的解析方法
180 (p0-68): 5.3.3 基于神经元网络的移动机器人路径规划
190 (p0-69): 5.3.4 基于人工势场理论的机器人模糊运动规划
202 (p0-70): 5.4 移动机器人控制策略
202 (p0-71): 5.4.1 移动机器人轨迹跟踪模糊控制方法
208 (p0-72):…